百度汽车自动驾驶碰撞预警方法专利授权

近日，百度一项名称为《一种碰撞预警方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆》的发明专利获得授权，其申请号为202111037249.6，授权公告日期为2023 .03 .10，该发明旨在提高自动驾驶车辆碰撞预警的准确性。

专利中介绍到：

相关技术中，可以在车辆或路边单元设置传感器，由传感器对环境中的障碍物进行检测，并由碰撞预警系统根据传感器检测到的障碍物以及车辆的行驶状态分析车辆是否存在与障碍物发生碰撞的风险，当确定车辆存在与障碍物发生碰撞的风险时，向人员和/或车辆控制系统进行预警，以使得人员和/或车辆控制系统及时控制车辆避让障碍物。

但是，受限制于传感器的软硬件的精度、环境中噪声信号的干扰，传感器可能错误地将非障碍物错误地检测为障碍物，例如受限制于传感器所采用的感知算法的精度，可能错误地将空气中的沙尘检测为障碍物，导致错误地预警，造成预警准确率较低。

专利中的技术方案为：

为解决上述技术问题，该专利中涉及到的具体实现过程包括以下步骤：

S101，当可移动对象（自动驾驶车辆）存在与目标障碍物发生碰撞的风险，确定累计检测到目标障碍物的累计次数。

虽然传感器存在一定概率错误地检测出虚拟障碍物，但多次错误地检测出同一个虚拟障碍物的概率较低，因此，如果累计次数大于预设次数阈值，则可以认为传感器曾经多次检测出目标障碍物，此时可以进行预警，从而实现了对碰撞地准确预警。

S102，如果累计次数大于预设次数阈值，进行预警。

上述过程可以拆分为以下几种情形：

情形一：基础版

S201，当检测到目标障碍物，且本次检测到目标障碍物的时间距离上次检测到目标障碍物的时间大于预设失效时长阈值，确定本次检测到目标障碍物为针对目标障碍物的无效检测。

例如：假设本次检测到目标障碍物的时间为t＝100s，上次检测到目标障碍物的时间为t＝20s，则本次检测到目标障碍物的时间距离上次检测到目标障碍物的时间80s，再假设预设失效时长阈值为60s，则由于80秒大于60s，因此确定本次检测到目标障碍物为针对目标障碍物的无效检测。

S202，当可移动对象存在与目标障碍物发生碰撞的风险，确定从最近一次针对目标障碍物的无效检测开始累计检测到目标障碍物的累计次数。

假设当前时间为t＝110s，并且在t＝102s、t＝104s、t＝106s、t＝109s以及t＝110s检测到目标障碍物，则累计次数为6次。

S203，如果累计次数大于预设次数阈值，进行预警。

情形二：无效检测版

S301，当检测到目标障碍物且本次检测到目标障碍物不为第一次检测到目标障碍物，确定本次检测到目标障碍物的时间与目标障碍物对应的出现时间之间的间隔时长。

S302，当检测到所述目标障碍物，将目标障碍物对应的出现时间更新为本次检测到目标障碍物的时间。

S303，当检测到目标障碍物，且间隔时长大于预设失效时长阈值，确定本次检测到目标障碍物为针对目标障碍物的无效检测。

S304，当可移动对象存在与目标障碍物发生碰撞的风险，确定从最近一次针对目标障碍物的无效检测开始累计检测到目标障碍物的累计次数。（同S202）

S305，如果累计次数大于预设次数阈值，进行预警。

情形三：升级版

S401，当检测到目标障碍物，判断本次检测到目标障碍物是否为针对目标障碍物的无效检测，如果否，则执行S402，如果是，则执行S403。

S402，将目标障碍物对应的计数自加一。

计数初始时为预设初始值，预设初始值可以为任意数值，如0、2、2 .6等。自加一可以是指将目标障碍物对应的计数设置为当前计数与预设单位一的和，单位一可以为任意数值。

S403，将目标障碍物对应的计数设置为预设初始值加一。

S404，当可移动对象存在与目标障碍物发生碰撞的风险，根据目标障碍物对应的计数与预设初始值，确定从最近一次针对目标障碍物的无效检测开始累计检测到目标障碍物的累计次数。

假设预设初始值为j、单位一为k，计数为p，则可以是将(p‑j)/k确定为从最近一次针对目标障碍物的无效检测开始累计检测到目标障碍物的累计次数。

例如j＝1，k＝2，p＝11，则可以是将5确定为从最近一次针对目标障碍物的无效检测开始累计检测到目标障碍物的累计次数。

S405，如果累计次数大于预设次数阈值，进行预警。